一、按照(zhao)驅動方式劃分
１、液壓傳動機(ji)械手
顧名思義(yi)是(shi)以液壓驅動為驅(qu)動力來執(zhi)行的機構運動的機械手裝置。其(qi)特(te)點(dian)是：抓(zhua)重領(ling)域達(da)到百公斤以(yi)上、傳動平穩、結構(gou)緊湊，而且(qie)動作靈(ling)敏(min)。但是對(dui)密封(feng)裝(zhuang)置的而要求(qiu)甚為嚴格。
２、氣(qi)動(dong)式傳動機械手(shou)
是以壓縮空(kong)氣的方式(shi)來驅動執行(xing)機構的機械(xie)手。其主要特點是：介質是源即為便，而(er)且輸出力(li)小(xiao)，氣動動作(zuo)迅速(su)，結構相對來說簡(jian)單，而且成本較低。但是其缺點在，由於空氣具有可(ke)壓縮的特性(xing)，所以工作速度的穩定性能較差，衝擊大(da)，並且由於氣源壓(ya)力比(bi)較(jiao)低，抓取重量一般在３０公斤(jin)左右(you)。相比於液壓傳動機械手來說，氣壓傳動機械手更適合用於高(gao)速、輕載(zai)、高溫和粉(fen)塵(chen)較大的環(huan)境中工作。
３、機械傳動機械手
這種是有機械傳動機構來(lai)驅動的機械手裝置。它是一種附屬(shu)在工作主機上(shang)的機械手，其動力主要是由工作機械傳遞的。主要(yao)特點是運動準(zhun)確(que)可靠，動作頻率(lv)大，但是結果較大，動作程序不(bu)可變。常常被(bei)用於工作主機的上下料上。
４、電動傳動機械手
這(zhe)種機械手是一種特殊結果的感應電動機＼直線(xian)機電或者是功(gong)率步進(jin)的電(dian)機直(zhi)接驅動執行機構運動的機械手，因為中間(jian)不需(xu)要進行轉換(huan)機構，使(shi)用機械結構相對簡單。其中直線電機機械手的運速度快和(he)行程長(zhang)，並且在維護(hu)和使用的時候非常方便。
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