工業機器人本體(ti)是所有應用工(gong)業機器人(ren)的肢(zhi)體組成部分，它配合著(zhu)其它(ta)係統組成相應(ying)應用的工業機器(qi)人。工業機器人的本體結(jie)構與應用。
一、工業機器人本(ben)體結構
工業機器人本體主要由驅(qu)動係統(tong)、機械係統、感知係統、控製係統四(si)部分組成。機械係統有叫操作機，是(shi)工業機器人的執行機構。可分為基座、要不、臂部，腕部和(he)手部組成。
1、 工業機器人本體結構特(te)點
a、 工業機器人操作(zuo)機可以簡(jian)化成各連(lian)杆首尾相接(jie)、末端(duan)開(kai)放的額一個開式運(yun)動鏈，操(cao)作機的結構剛度差，並隨空間(jian)位置的變化而變化。
b、 操作機的每(mei)個連杆都(dou)具有(you)獨立(li)的驅動器，連杆的運動各(ge)自獨(du)立，運動更為靈(ling)活。
c、 連杆驅動扭(niu)矩變化複(fu)雜和執行件位置相關。連杆的驅動屬於伺服(fu)控製，因而對機械傳動係統的剛度，間隙和運動精度(du)都有較(jiao)高的要求。
d、 操作機的受(shou)力(li)狀態、剛(gang)度條(tiao)件和動態性能(neng)隨位置變(bian)化而變化，易(yi)發生振(zhen)動或其他不穩(wen)定現(xian)象。
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