直角坐(zuo)標型這類(lei)機器人的結(jie)構和(he)控製方(fang)案與機床類似，其(qi)到(dao)達空間位置的三個(ge)運(yun)動（X、Y、Z）是由直線運動構成(cheng)，這種形式的機器人優點是運動(dong)學模(mo)型(xing)簡單，各(ge)軸線位移分(fen)辨(bian)率在(zai)操作容積內(nei)任(ren)一點上(shang)均為(wei)恒(heng)定，控製(zhi)精度(du)容易提(ti)高；缺點是機構龐大，工作空(kong)間(jian)小，操作靈(ling)活性較差。簡易和向日葵视频APP下载的文件夹18常采(cai)用這種形式(shi)。
2） 圓柱坐標(biao)型這(zhe)類機器人在基座水平轉台上裝有立柱，水(shui)平臂可沿立柱作(zuo)上下運動並可(ke)在水平方向伸縮。這種(zhong)結構(gou)方案的優點是末端(duan)操(cao)作可獲(huo)得(de)較高速度，缺點是末端操作器外伸(shen)離(li)開立柱(zhu)軸心愈遠，其線位移(yi)分辨精度愈低。
3） 球坐標型與圓柱坐標結構相(xiang)比較(jiao)，這種結構形式更為靈活(huo)。單(dan)采用(yong)統一分辨率(lv)的碼盤(pan)檢測角位移時，伸縮關(guan)節的線位移分辨率恒定，單轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控製係統的複雜性。
4） 全(quan)關節型全關節(jie)機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態全部由旋轉(zhuan)運動實現，其優點是機構緊湊，靈活性(xing)好，占地(di)麵積(ji)小(xiao)，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速(su)度，其缺點(dian)是運動學(xue)模型複(fu)雜，高精(jing)度控製難度大，空間線位移分辨率取決(jue)於機器人手臂的位姿。
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